慶長14年（1609）年に薩摩藩の支配下に入った琉球は、江戸時代を通じて、将軍と琉球国王の代替わりのたびごとに江戸へ使節を派遣することを義務づけられていた（慶賀使・謝恩使）。琉球使節は、ことさら中国風に装束をととのえることを求められ、薩摩藩の管理の下で江戸へ向かったのである。本図は、その使節の行列の様子を描いたもので、正使をはじめとする琉装の人々126人と行列を警護する薩摩藩関係者394人の計520人を数えることができる。作成の年次は明確ではないが、図中に記された琉球使節参府年歴が嘉永3年（1850）10月を最後とすることから、それ以降の幕末期のものであると考えられる。